特斯拉机器人“里程碑”:22个自由度灵巧手

2024年11月29日 09:54 次阅读 稿源:科创板日报 条评论

当地时间11月28日,特斯拉机器人官方账号发布新动态:准备了新的手来迎接黑色星期五。视频中,Optimus稳稳地接住迎面抛来的网球并放下,手指可相对灵活地弯曲。


灵巧手是特斯拉二代Optimus最引人注目地方。特斯拉Optimus工程师Milan Kovac将最新展示的灵巧手称为“里程碑式的成就”。


据他介绍,与上一代产品相比,该新手/前臂拥有双倍的自由度(手上有22个自由度,手腕/前臂上有3个自由度)。小K注:人类的手通常被认为具有27个自由度,手部自由度越高,越能做出更加复杂和精细的动作。

Kovac表示,上述视频是在实验室里通过远程操作实时完成的,特斯拉很快就会制造出配备新灵巧手的机器人。

另外,团队到年底前仍有一些工作需要完成,特别是围绕扩展触觉传感集成(新一代手比上一代的表面覆盖范围大得多)、通过肌腱实现更精细的控制。由于所有驱动装置被移至前臂,这增加了其重量,团队还在想办法减轻前臂重量。一个有趣的挑战是如何让手指和手掌拥有足够柔软度/柔顺性的保护层,同时又不影响触觉传感。

马斯克在他的帖子下面回复:“Optimus团队干得漂亮。”


22自由度灵巧手“千呼万唤始出来”

Optimus上一代灵巧手包含11个自由度,同样集中于前臂的灵活性,与第一代Optimus原型机难以执行简单的操作任务相比,搭载11自由度灵巧手的Optimus能够完成叠衬衫、在工厂分拣物品等任务。

22个自由度灵巧手则是“千呼万唤始出来”。此前5月份,Optimus团队发布了Optimus的进展视频,视频中该机器人正在对电池进行分类并在办公室里走动。马斯克在视频下方留言,首次透露Optimus的双手将很快拥有22个自由度。

在特斯拉6月份的股东大会上,马斯克重申了特斯拉目标(2024年4月23日,第一季度财报电话会议上,马斯克表示,特斯拉预计到今年年底,Optimus装置将在工厂执行一系列有用的任务,同时公司的目标是在2025年底之前对外销售这些机器人),即计划从2024年底开始小批量试产Optimus机器人,预计2025年全年生产数千至一万台,用于内部场景使用及训练,同时他再次提到Optimus的关键改进——手部将具备22个自由度,“它可以弹钢琴,甚至弹吉他。”

在特斯拉10月召开的“werobot”发布会现场,22自由度灵巧手首次亮相,在屈曲/伸展的基础上,展示了外展/内收的全新姿态。灵巧手线绳驱动结构醒目,执行器外置在前臂中,手腕可灵活转动。

这与其对于特斯拉灵巧手方使用“空心杯+丝杠+绳驱”方案的预期吻合。22个自由度分别为5根手指单手指各4个自由度+腕部2个自动度,最大程度地模仿了人类手指最下方关节超过1自由度的结构。

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